Il Castello di San Giorgio sorge nei pressi dell'omonimo ponte, all'interno del complesso monumentale di Palazzo Ducale. La costruzione, commissionata da Francesco I Gonzaga, fu iniziata nel 1395 ad opera di Bartolino da Novara. Il castello è in cotto, a pianta quadra con quattro torri angolari e controtorri a difesa delle tre porte munite di ponti levatoi. L'edificio coniugava perfettamente le necessità difensive e la volontà di manifestare la potenza dei signori di Mantova. Ma non restò a lungo solo una fortificazione strategica: in occasione del concilio di Mantova (1459) Ludovico II lo adibì a residenza, affidandone il riadattamento a Luca Fancelli, che conferì all'edificio un aspetto rinascimentale.

Anticamente denominata Prato di Castello, Piazza Castello è attigua all'imponente mole del Castello di San Giorgio. È il più esteso tra gli spazi aperti interni al complesso di Palazzo Ducale, la cui sistemazione dell'area si colloca temporalmente tra la metà del '500 e la fine del '600. La piazza è cinta su tre lati da eleganti portici tardo-cinquecenteschi, progettati forse dal Bertani, decorati con festoni di fiori e frutta affrescati. Ad Anton Maria Viani si devono invece il portale ad arco di trionfo affacciato su Piazza Sordello, e l'esedra ad esso antistante, un tempo accesso del castello di San Giorgio; sul lato nord, non porticato, sogono gli ambienti dell'antica cancelleria; sulla destra la piazza è attigua al corridoio di Santa Barbara, un tempo passaggio privilegiato del duca e della sua famiglia per raggiungere l'omonima chiesa palatina, che ospitava anche parte della quadreria. Sul lato opposto un tempo sorgeva il teatro di corte, più volte distrutti e ricostruiti, all'inizio del XX secolo fu allestito il Mercato dei Bozzoli, oggi recuperato e divenuto sede del Museo Archeologico Nazionale. La piazza ospitava la fiera e sulla pavimentazione di ciottoli, decorata da tarsie marmoree, ancora osservabili alloggiamenti e ganci che servivano a sostenere i tendaggi di protezione.