Il Castello di San Giorgio sorge nei pressi dell'omonimo ponte, all'interno del complesso monumentale di Palazzo Ducale. La costruzione, commissionata da Francesco I Gonzaga, fu iniziata nel 1395 ad opera di Bartolino da Novara. Il castello è in cotto, a pianta quadra con quattro torri angolari e controtorri a difesa delle tre porte munite di ponti levatoi. L'edificio coniugava perfettamente le necessità difensive e la volontà di manifestare la potenza dei signori di Mantova. Ma non restò a lungo solo una fortificazione strategica: in occasione del concilio di Mantova (1459) Ludovico II lo adibì a residenza, affidandone il riadattamento a Luca Fancelli, che conferì all'edificio un aspetto rinascimentale. I sotterranei del Castello, collocati a pelo con il fossato, ospitarono sin dall'epoca gonzaghesca le famigerate carceri, attualmente oggetto di una massiccia opera di ristrutturazione e recupero.